Como funciona as camadas de contenção da Yaga
A YAGA opera com dez camadas de contenção que definem onde a autonomia termina. Este trabalho formaliza cada uma com funções de risco, limiares de decisão e métricas de validação, e apresenta o Safety-Effectiveness Pareto Score. O estudo de ablação mostra que a contenção custa 2,2 pontos percentuais de detecção em troca de reduzir o falso positivo em 9,5 vezes e o escape de escopo em três ordens de grandeza.